変更できます。
マイナポータルアプリのメニューから「iPhonenのマイナンバーカード」 を選択し、 「暗証番号・パスワードの変更」から変更してください。
暗証番号・パスワードの変更方法については、下記デジタル庁のホームページをご確認ください。

●デジタル庁 サービス紹介サイト：iPhoneのマイナンバーカードの署名用パスワード
https://services.digital.go.jp/mynumbercard-iphone/sign-password/

●デジタル庁 サービス紹介サイト：iPhoneのマイナンバーカードの利用者証明用暗証番号
https://services.digital.go.jp/mynumbercard-iphone/auth-passcode/