iPhoneのマイナンバーカードの追加に失敗した場合、以下の可能性があります。

・実物のマイナンバーカードの電子証明書が未登録の場合（※1）
・実物のマイナンバーカードの電子証明書が失効している場合（※1）
・最新版のiOSにアップデートしていない場合（※2）
・AppleウォレットにiPhoneのマイナンバーカードが残っている場合（※3）

※1：iPhoneのマイナンバーカードの追加を行う際は、実物のマイナンバーカードの電子証明書が有効な状態であることが必要です。
上記に該当する場合は、お住まいの市区町村の窓口で実物のマイナンバーカードの発行及び有効化を行った後、再度iPhoneのマイナンバーカードの追加を行ってください。

※2：最新のiOSへのアップデート方法については、下記Appleのホームページをご参照ください。
●Apple　iPhoneやiPadをアップデートする
https://support.apple.com/ja-jp/118575

※3：マイナポータルアプリを利用してiPhoneのマイナンバーカードを削除した場合、または旧端末にiPhoneのマイナンバーカードが残ったまま、新端末でiPhoneのマイナンバーカードを追加した場合、AppleウォレットにはiPhoneのマイナンバーカードが利用不可の状態で残っています。
この状態でiPhoneのマイナンバーカードの追加を行うと失敗します。
まずは、iPhoneのマイナンバーカードの削除を行ってください。
●iPhoneのウォレットでカードやパスを削除する
https://support.apple.com/ja-jp/guide/iphone/iph3dd32dffe/ios